در این تحقیق تلاش شده است تا از چهار کوادروتور به‌صورت یک گروه برای حمل بار با وزن مشخصی استفاده شود. بار به‌وسیله طناب به هر یک از کوادروتورها متصل است. معادلات دینامیکی کوادروتورها، به‌صورت کامل و بدون ساده‌سازی در نظر گرفته شده‌اند. بر خلاف دیگر مقالات برای بیان ارتباط بین بار و کوادروتورها، طناب‌ها به‌صورت فنر لحاظ شده و لذا کشیده و جمع‌شدن آنها در طول ماموریت در نظر گرفته می‌شود. طراحی پروتکل کنترلی برای کنترل آرایش و همچنین ردیابی مسیر توسط گروه به‌وسیله الگوریتم کنترلی خطی‌ساز پسخورد انجام می‌شود. طراحی پروتکل کنترلی هم به‌صورت ساختار متمرکز و هم به‌صورت ساختار غیرمتمرکز ارایه می‌شود. بر خلاف تحقیقات قبلی در ساختار غیرمتمرکز تبادل اطلاعاتی بین عامل‌ها انجام نمی‌شود تا هزینه ارتباطی بسیار کاهش یابد. ماموریت تیم به این صورت تعریف می‌شود که کوادروتورها ابتدا بار را از سطح زمین جدا کرده و سپس مسیر مطلوب تا رسیدن به نقطه هدف را طی می‌کنند. با رسیدن بار به نقطه هدف، کواروتورها می‌بایست بار را روی زمین قرار داده و خود نیز فرود بیایند. جداشدن طناب یکی از کوادروتورها به‌عنوان عیب به سیستم اعمال می‌شود. علاوه بر ارایه روشی برای تشخیص وقوع عیب، عملکرد کنترل‌کننده متمرکز در این حالت بررسی می‌شود.
کلمات کلیدی: کوادروتور، حمل بار، کنترل متمرکز، کنترل غیر متمرکز، وقوع عیب
تعداد مشاهده: 2877 مشاهده
کد فایل:4974
انتشار در:۱۳۹۷/۱۱/۱۵
حجم فایل ها:1.8 مگابایت
تعداد صفحات: 13
زبان: فارسی
سال انتشار: 1397
محل انتشار: مجله مهندسی مکانیک مدرس
فرمت: (PDF) غیر قابل ویرایش
منابع و مآخذ: دارد
جدول و نمودار: دارد
عکس و تصویر: دارد
مقاله تحلیل کنترلی یک مکانیزم کمکی برای ردیابی مسیر درزهای صفحه‌ای در جوشکاری رباتیک
قیمت : 2,500 تومان
توضیحات بیشتر دریافت فایل
مقاله بررسی اثر اندازه و سیال بر دینامیک غیرخطی میکروسکوپ نیروی اتمی براساس تئوری تنش کوپل بهبود یافته
مقاله بررسی عملکرد نوع جدید میکرومیکسر Lشکل دوگانه
مقاله محاسبه انرژی سطح وابسته به اندازه نانوذرات و نانوحفرات کروی فلزی به روش دینامیک مولکولی
مقاله بررسی خصوصیات سیال مغناطیسی در داخل میراگر هیدرولیکی مغناطیسی به روش دینامیک ذره استهلاکی
مقاله اثر فرآیند فورج چندجهته روی ریزساختار و خواص مکانیکی نانو کامپوزیت‌های AZ31 تقویت‌شده با نانوذرات SiC
مقاله مدل تئوری تبخیر قطره لیدن‌فراست برای محاسبه ارتفاع لایه بخار زیر قطره
مقاله مدل‌سازی عددی هم‌زمان انتقال حرارت و میدان مغناطیسی در کوره ذوب القایی تحت خلا
مقاله طراحی سیستم تصمیم‌گیری برای مدیریت دمایی ماهواره در حضور عیب عملگرهای مومنتوم سیالی
مقاله کنترل مقاوم زاویه پیچ مستقل یک توربین بادی سرعت متغیر به‌منظور کاهش بارهای مکانیکی
مقاله تحلیل آیروالاستیک بال سوئیپ دوگانه با یک قسمت فلزی و یک قسمت کامپوزیتی
مقاله بهینه‌سازی بازگشت فنری در فرآیند خمکاری ورق آلومینیومی A1050-H14 با ترکیب روش المان محدود و الگوریتم ژنتیک چندهدفه